從倉(cāng)庫(kù)地面到立庫(kù)貨架，物流行業(yè)不斷內(nèi)卷，如今靈活高速、自由變換方向地行駛在密集型貨架上的四向穿梭車，已在諸多行業(yè)的自動(dòng)化立庫(kù)中落入現(xiàn)實(shí)。靈活高速、自由變換方向地穿梭于密集型貨架上的物流機(jī)器人是人們對(duì)于智能倉(cāng)儲(chǔ)的想象之一，如今已在諸多行業(yè)的自動(dòng)化立庫(kù)中落入現(xiàn)實(shí)。

      隨著市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的加劇、土地和人力等成本壓力的攀升，企業(yè)對(duì)于自動(dòng)化立庫(kù)的建設(shè)需求逐年增加，其市場(chǎng)規(guī)模也不斷擴(kuò)大。在這場(chǎng)倉(cāng)儲(chǔ)物流改造升級(jí)的熱潮中，口袋深的大企業(yè)希望作業(yè)效率能再提高，口袋淺的小企業(yè)希望投資能更具性價(jià)比，壓力的天平傾斜到智能物流裝備廠商這邊，在自動(dòng)化立庫(kù)解決方案上掀起了一場(chǎng)曠日持久的“內(nèi)卷”之爭(zhēng)：

      1、“卷”環(huán)境適應(yīng)性？堆垛機(jī)立庫(kù)適用較高、較長(zhǎng)、布局較規(guī)整的倉(cāng)庫(kù)環(huán)境，當(dāng)倉(cāng)庫(kù)高度不足、形狀不規(guī)則時(shí)，傳統(tǒng)堆垛機(jī)立庫(kù)就顯得力不從心。如何為企業(yè)提供更具環(huán)境適應(yīng)性的自動(dòng)化立庫(kù)解決方案？

     2、 “卷”空間利用率？倉(cāng)庫(kù)空間有限，自動(dòng)化立庫(kù)建設(shè)過(guò)程中，如何合理規(guī)劃貨位，同時(shí)確保后期擴(kuò)展的便利性？這成了令許多廠商頭疼的問(wèn)題。

      3、“卷”預(yù)算靈活度？對(duì)于許多中小企業(yè)而言，堆垛機(jī)立庫(kù)的高建設(shè)成本是一個(gè)不小的負(fù)擔(dān)。如何在預(yù)算有限的情況下幫助企業(yè)實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化升級(jí)？

     4、“卷”作業(yè)效率？企業(yè)作業(yè)量波動(dòng)大，如何在波峰時(shí)期提升作業(yè)效率，同時(shí)在波谷時(shí)期減少資源浪費(fèi)？這成了廠商追求解決方案持續(xù)優(yōu)化的關(guān)鍵。

      面對(duì)這一系列問(wèn)題，智能物流裝備廠商“卷”出了一個(gè)適應(yīng)性更強(qiáng)、柔性化程度更高且更具成本優(yōu)勢(shì)的“新寵”，那就是四向穿梭車自動(dòng)化立庫(kù)。

      四向穿梭車作為近些年來(lái)興起的物流新設(shè)備，其設(shè)計(jì)概念來(lái)源于穿梭板和子母車，是一種應(yīng)用于自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)中，由軌道導(dǎo)引并且可以自動(dòng)變軌換向的智能物流搬運(yùn)設(shè)備。它根據(jù)作業(yè)指令的要求，在換層提升機(jī)的協(xié)助下，通過(guò)行駛軌道完成在多層貨架貨位的貨物存取等任務(wù)，從而實(shí)現(xiàn)貨物的快速出入庫(kù)和庫(kù)存管理。相較于傳統(tǒng)的堆垛機(jī)立庫(kù)，四向穿梭車立庫(kù)對(duì)于倉(cāng)庫(kù)高度、形狀等條件的要求沒有那么嚴(yán)格，建設(shè)與維護(hù)成本相對(duì)較低，且具有高效、靈活、柔性的作業(yè)特點(diǎn)，因而應(yīng)用漸廣。

      通常來(lái)說(shuō)，四向車穿梭車與貨架、換層提升機(jī)、軌道輸送線以及軟件系統(tǒng)等共同構(gòu)成了四向穿梭車自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)。同時(shí)，根據(jù)不同的作業(yè)處理形式，四向穿梭車大致分為托盤（重載）四向穿梭車和箱式（輕型）四向穿梭車兩類。其中，前者主要面向托盤載具貨物的密集存儲(chǔ)領(lǐng)域，而后者則被較多地應(yīng)用于箱式載具貨物的“貨到人”揀選場(chǎng)景。

      托盤（重載）四向穿梭車，主要構(gòu)建以托盤為存儲(chǔ)單位的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，進(jìn)行重達(dá)幾百公斤乃至是一噸以上的托盤貨物存取作業(yè)。它可與上位機(jī)或WMS等系統(tǒng)進(jìn)行通訊，結(jié)合條碼識(shí)別等物流信息技術(shù)，完成貨物的存取、搬運(yùn)作業(yè)，可以較為容易地實(shí)現(xiàn)密集存儲(chǔ)，但對(duì)貨架的性能要求比較高，從而在一定程度上增加了貨架成本。

1、高效率：與傳統(tǒng)立體倉(cāng)庫(kù)中堆垛機(jī)的單機(jī)作業(yè)模式相比，四向穿梭車一般為多設(shè)備聯(lián)動(dòng)作業(yè)，且具備較高的速度運(yùn)行能力、精準(zhǔn)的定位能力和智能化的調(diào)度能力，因而作業(yè)效率較高。2、高柔性：四向穿梭車由于具備前、后、左、右四個(gè)方向的行駛能力，在作業(yè)時(shí)更加高效靈活。同時(shí)，與堆垛機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)布局的規(guī)整度、高度要求相比，四向穿梭車系統(tǒng)可適用于倉(cāng)庫(kù)高度較低、異形建筑等不規(guī)整布局環(huán)境，并通過(guò)增加或減少四向穿梭車和換層提升機(jī)的配置數(shù)量，來(lái)滿足不同客戶在具體的倉(cāng)庫(kù)面積、物流倉(cāng)儲(chǔ)成本、訂單吞吐量等方面的不同需求，具有較高柔性。

3、高密度：由于四向穿梭車的車身較薄、體積小、作業(yè)寬度窄，可在狹小的通道中自由行駛，實(shí)現(xiàn)在任意方向的存取操作，并無(wú)需額外的轉(zhuǎn)彎空間，適用自動(dòng)密集型高層貨架，可顯著提高庫(kù)位數(shù)量與倉(cāng)儲(chǔ)空間利用率高，因而具有較高的存儲(chǔ)密度。

4、高性價(jià)比：傳統(tǒng)的堆垛機(jī)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)搭建成本較高，庫(kù)位數(shù)量較少，單個(gè)貨位平均成本較高；四向穿梭車相對(duì)堆垛機(jī)而言價(jià)格較低，雖然貨架密度更大、成本更高，但單個(gè)貨位平均成本具有優(yōu)勢(shì)。高工咨詢研究數(shù)據(jù)顯示，與傳統(tǒng)的堆垛機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)相比，四向穿梭車立體倉(cāng)庫(kù)空間利用率可提高 20%以上，同時(shí)作業(yè)效率可提高20%，運(yùn)行能耗可降低30%，單元投資成本可節(jié)約10%左右。

5、可拓展性：相較于堆垛機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)整體布局形成后難以更改的特點(diǎn)而言，四向穿梭車系統(tǒng)可根據(jù)企業(yè)經(jīng)營(yíng)情況與發(fā)展需求，通過(guò)增加四向穿梭車數(shù)量、擴(kuò)建貨架等形式進(jìn)行后期建設(shè)，因而具有較好的拓展性。

      相較于傳統(tǒng)的兩向（前進(jìn)和后退）穿梭車而言，四向穿梭車具有兩套輪系，分別負(fù)責(zé)貨架上X、Y方向的行駛，它通過(guò)更換輪系來(lái)完成軌道切換，從而實(shí)現(xiàn)在平面內(nèi)四個(gè)方向（前、后、左、右）的行駛，并通過(guò)換層提升機(jī)的協(xié)助，完成垂直方向上的換層從而實(shí)現(xiàn)三維穿梭。其工作原理如下：

1、通過(guò)無(wú)線通訊與上位系統(tǒng)（如 WMS、WCS、RCS 等）進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，接收任務(wù)指令，實(shí)時(shí)反饋運(yùn)行狀態(tài)和位置信息；

2、根據(jù)任務(wù)指令，輔以換層提升機(jī)的協(xié)助，在不同層級(jí)貨架內(nèi)沿著專用軌道進(jìn)行前后左右行駛，到達(dá)目標(biāo)貨位后，通過(guò)頂升機(jī)構(gòu)或貨叉機(jī)構(gòu)將貨物存入或取出；

3、在完成作業(yè)任務(wù)后，返回到指定位置，等待新的作業(yè)指令。

      通過(guò)解析四向穿梭車的工作原理，我們可以發(fā)現(xiàn)，其關(guān)鍵技術(shù)主要包括定位技術(shù)、控制系統(tǒng)、無(wú)線通訊技術(shù)、調(diào)度系統(tǒng)和供電技術(shù)等。

1、定位技術(shù)

      由于四向穿梭車在固定軌道上行駛，雖然不需要導(dǎo)航系統(tǒng)，但其作業(yè)對(duì)定位精度要求較高，一般需要控制在3mm以內(nèi)。當(dāng)前市面上，四向穿梭車主流的定位方式有條碼定位、RFID定位和光電開關(guān)定位等。條碼定位：在貨架行走軌道上布置條碼標(biāo)簽，通過(guò)讀碼器識(shí)別碼帶上的信息，測(cè)量對(duì)應(yīng)條碼的起始角度與終止角度，計(jì)算讀碼器與正在識(shí)別條碼的相對(duì)位置，另加對(duì)應(yīng)條碼的偏移位置信息，從而確定四向穿梭車的位置。該定位方式布置簡(jiǎn)便、成本低，但是安裝要求高且需要定期維護(hù)。RFID定位：在貨架行走軌道上布置RFID標(biāo)簽和定位檢測(cè)點(diǎn)，四向穿梭車通過(guò)傳感器識(shí)別定位檢測(cè)點(diǎn)、讀取RFID芯片來(lái)確定車體的位置。該定位方式精度較高，降低了系統(tǒng)控制難度，減輕了定位及安裝成本壓力，具有較好的可維護(hù)性與容錯(cuò)性。光電開關(guān)定位：該定位裝置主要由PLC、光電傳感器和反射板組成。其原理是，將光電傳感器安裝在四向穿梭車的底部，反射板設(shè)置在巷道入口處，當(dāng)四向穿梭車行駛至巷道入口處，對(duì)齊反射板后，將根據(jù)不同的反射板反饋2進(jìn)制碼給PLC控制器，即通過(guò)光電反射組合精準(zhǔn)確定四向穿梭車的位置。與條碼定位、RFID定位相比，在保證定位精度的前提下，光電開關(guān)定位具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、便于實(shí)施和維護(hù)的特點(diǎn)。

2、控制系統(tǒng)

      目前，市面上四向穿梭車的控制系統(tǒng)主要可以分為PLC控制系統(tǒng)和專用集成電路板控制系統(tǒng)兩種。前者歐洲廠商應(yīng)用較多，成本較高；而后者日本廠商應(yīng)用較廣，成本較低。國(guó)內(nèi)的四向穿梭車也主要采用了這兩種控制系統(tǒng)。隨著人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，四向穿梭車的控制系統(tǒng)正加速結(jié)合底層路徑自學(xué)習(xí)算法，實(shí)現(xiàn)更為高速安全的運(yùn)行、更為精準(zhǔn)可靠的定位。

3、無(wú)線通訊技術(shù)

      如何在密集的貨架與多臺(tái)設(shè)備運(yùn)行的環(huán)境中實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)可靠的通訊，對(duì)于四向穿梭車系統(tǒng)的穩(wěn)定高效運(yùn)行尤為重要。目前，市面上的四向穿梭車主要采用Wi-Fi、Zigbee等無(wú)線通訊方式，上位控制器通過(guò)無(wú)線通訊模塊向四向穿梭車下達(dá)任務(wù)指令，任務(wù)指令傳遞至PLC處理后轉(zhuǎn)變成具體的控制信號(hào)，并輸送至驅(qū)動(dòng)控制模塊，進(jìn)而完成相應(yīng)的作業(yè)動(dòng)作。

4、調(diào)度系統(tǒng)

      在四向穿梭車系統(tǒng)中，普遍存在多臺(tái)小車同時(shí)作業(yè)的情況，而調(diào)度系統(tǒng)通過(guò)對(duì)小車進(jìn)行車況識(shí)別、小車選用、路線規(guī)劃等作業(yè)調(diào)度任務(wù)，可幫助四向穿梭車系統(tǒng)提升整體運(yùn)行效率。未來(lái)，四向穿梭車調(diào)度系統(tǒng)會(huì)面臨更多場(chǎng)景融合、更多設(shè)備接入、更復(fù)雜的全局任務(wù)、更高效穩(wěn)定的節(jié)拍要求等現(xiàn)實(shí)挑戰(zhàn)，將不斷結(jié)合物聯(lián)網(wǎng)、AI算法以及5G技術(shù)實(shí)現(xiàn)更強(qiáng)的自主性及邊緣計(jì)算能力，發(fā)展更加智能化、集群化、協(xié)同化的調(diào)度系統(tǒng)。

5、供電技術(shù)

      目前，市面上常見的四向穿梭車供電方式主要有電纜供電、電容加滑觸線供電、電容加電池供電等方式。相較于電容與電池供電，電纜與滑觸線供電的靈活性較差，且維護(hù)成本較高，因而電容與電池的組合供電方式更為普遍。同時(shí)，由于作業(yè)距離通常較遠(yuǎn)，電池只能作為輔助供電，電容則要保證一次充電后能完成至少一次的最遠(yuǎn)路徑作業(yè)，而超級(jí)電容的發(fā)展則對(duì)此有很好的改善。